Bionic­Soft­Hand

Jahr

2018

Idee

Die bionische Roboterhand ist ein pneumatisches Softrobotik-System mit künstlicher Intelligenz, das für eine gefahrlose Mensch-Roboter-Kollaboration steht.

Ziel

Die BionicSoftHand kann verschiedene Aufgaben lösen. Auf engstem Raum sind Sensorik, Regelungstechnik, mechanische Komponenten und Ventiltechnik integriert.

Technische Daten

• Fingerlängen: 4 x 98 mm/1 x 79 mm
• Freiheitsgrade: 12
• Betriebsdruck: 3,5 bar Finger/6,0 bar Schwenkmodule
• Traglast: max. 4 kg
• Haut: Silikon
• Gehäuse: 3D-Druckmaterial
• Handrücken: 1 Intertialsensor
• Finger: 10 Intertialsensoren/15 Kraftsensoren
• Luftführungsplatte: 14 Drucksensoren

Struktur

Die Greifhand besteht aus pneumatischen Strukturen und weichen Materialien. Sie ist leicht, nachgiebig, adaptiv und sensibel – und kann dennoch mit großem Krafteinsatz Arbeiten verrichten.

Reinforcement Learning

Das Lernen der Roboterhand erfolgt statt Programmierung über das Vorgeben eines Ziels, das die Hand durch Ausprobieren zu erreichen versucht. Anhand des erhaltenen Feedbacks und Adaption optimiert sie ihre Aktionen.

Kinematik

Die Finger werden über einen Elastomer-Balg mit zwei Kammern bewegt, die mit Druckluft befüllt werden. Die Gummibälge sind von eine speziellen 3D-Textilgestrick ummantelt, das die Ausdehnungen in bestimmte Richtungen beschränkt.

Material

BionicSoftHand