Humanoider Muskelroboter

Jahr

2006

Idee

Menschliche Proportionen und Bewegungsmuster sind das Vorbild für einen Roboter mit fluidischen Muskeln.

Ziel

Der Humanoide Muskelroboter ist ein Torso mit Armen und Händen, der Gegenstände greifen und positionieren kann.

Technische Daten

• Abmessungen in Ruheposition: 82 x 50 x 175 cm
• Abmessungen in Aktion: 110 x 220 cm
• Material: Aluminium
• Gewicht: 90 kg
• Positioniergenauigkeit: 1°
• Aktuatoren Körper: 20
• Aktuatoren Hand: 32
• Sensoren Körper: 30
• Sensoren Hand: 22
• Mikrocontroller Körper: 4
• Mikrocontroller Hand: 4

Funktion

Der leistungsfähige Roboter mit seinen 48 Freiheitsgraden verfügt über optimale Voraussetzungen als Schnittstelle einer unkomplizierten Mensch-Maschine-Kooperation. Neben vorprogrammierten Abläufen kann er auch mithilfe eines Datenanzugs und -handschuhen bewegt werden. Bei großen Distanzen genügt eine einfache Online-Steuerung des Systems.

Steuerung

Der Humanoide Muskelroboter kann bei variablem Muskeltonus eine große Bandbreite bewegungskinematischer Abläufe vollbringen – vom lockeren Pendeln bis hin zur kraftkontrollierten Präzisionsbewegung. Sensoren messen den Druck an den pneumatischen Muskeln und die Belastung des jeweiligen Gelenks. Ein Mikrokontroller verarbeitet die ermittelten Daten und verknüpft sie durch intelligente Regelungstechnik mit den Zielvorgaben des im Roboterfuß untergebrachten Steuerrechners.

Material

HumanoidMuscleRobot