Learning­Gripper

Jahr

2013

Idee

Der Robotergreifer ist in der Lage, ein Objekt zu greifen und nach kurzer Lernzeit zielgerichtet zu orientieren.

Ziel

Der LearningGripper steht für maschinelles Lernen; mithilfe seiner Lernalgorithmen kann er eigene Lösungsstrategien entwickeln.

Technische Daten

• Abmessungen: 263 x 263 x 255 mm
• Gewicht: 1850 g
• Werkstoff: Polyamid
• Herstellungsverfahren: selektives Lasersintern
• Anzahl Greiffinger: 4
• Fingerlänge: 195 mm
• Freiheitsgrade: 12
• Durchmesser Greifobjekt: 100 mm
• Handhabungsgewicht: 200 g
• Ventile: 12
• Betriebsdruck: 2,5-3,5 bar
• Sensoren: 30

Prinzip

Der Robotergreifer ist mit grundlegenden Definitionen möglicher Bewegungsaktionen und Fingerpositionen sowie einer Feedback-Funktion ausgestattet. Zur Bewältigung einer vorgegebenen Aufgabe eignet sich der intelligente Greifer selbstständig die richtigen Bewegungsabläufe an. Das durch Versuch und Irrtum erlernte Wissen kann auf andere Greifer übertragen werden.

Aufbau

Die Greiffinger des LearningGripper sind der menschlichen Hand nachempfunden. Wie ein Zeigefinger verfügt jedes Element über drei Freiheitsgrade. Für den Antrieb sorgen zwölf pneumatische Balgaktoren aus Polyamid. Die Kinematik des beweglichen Greifers ist flexibel und nachgiebig.

Funktion

Der LearningGripper kann eine Kugel drehen, sodass eine bestimmte Stelle nach oben zeigt. Dazu startet er mit einer beliebigen Aktion. Ein Lagesensor innerhalb der Kugel ermittelt die Orientierung, ein Distanzsensor die Entfernung zur Handfläche des Greifers. Je näher das Ergebnis an der Vorgabe liegt, desto stärker fällt das positive Feedback aus. Wie ein Mensch lernt die Maschine anhand positiver Rückmeldungen, die Bewegungen ihrer Greiffinger zu koordinieren und die vorgegebene Aufgabe zu lösen.

Material

LearningGripper